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By Paul Levi, Michael Schanz, Reinhard Lafrenz, Viktor Avrutin

Das 19. Fachgespr?ch Autonome cellular Systeme (AMS 2005) ist ein discussion board, das Wissenschaftlerinnen und Wissenschaftlern aus Forschung und Industrie, die auf dem Gebiet der autonomen mobilen Systeme arbeiten, eine foundation f?r den Gedakenaustausch bietet und wissenschfltiche Diskussionen sowie Kooperationen auf diesem Forschungsgebiet f?rdert bzw. initiiert. Ausgew?hlte Beitr?ge zu den Themen Kooperative Systeme, Bildverarbeitung, Lokalisierung und Kartographierung, Outdoor-Systeme, Fahrerassistenzsysteme, Kognitive Sensordatenverarbeitung, Architekturen und Anwendungen sowie Steuerung und Navigation bilden den Inhalt dieses Bandes.

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G. [3]) "A true emergent phenomenon is one for which the optimal means ofprediction is Simulation''. It means that in the worst case we have to perform really many simulations, gradually changing the local rules, tili we receive the desired collective behavior. 28 Sergey Kornienko, Olga Kornienko, Paul Levi Another methodology, consisting in the top-down strategy, shown in Fig. 3. Using the top-down strategy, the derivation of local mies Starts from a definition of the macroscopic pattern i2and the corresponding constraints.

Clark MC, Rock SM, Latombe JC: Motion Planning for Multiple Mobile Robot Systems using Dynamic Networks. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Taipei, Taiwan, 2003. 2. Bennewitz M, Burgard W, Thrun S: Optimizing Schedules for Prioritized Path Planning of Multi-Robot Systems. IEEE Int. Conf on Robotics and Automation, Seoul, Korea, 2001 3. Azarm K, Schmidt G: Conflict-Free Motion of Multiple Mobile Robots Based on Decentralized Motion Planning and Negotiation. IEEE Int. Conf on Robotics and Automation, Albuquerque, New Mexico, 1997 4.

Using the top-down strategy, the derivation of local mies Starts from a definition of the macroscopic pattern i2and the corresponding constraints. Macroscopic constraints are incorporated directly into i2, where as microscopic ones influenae the so-called "distributing" transformation. The pattern Q can be defined in statical way, as shown in Fig. g. to optimize some value. If the global pattern is determined evolutionary, we can use for "distributing" transformation several heuristical algorithms to produce a sequence of agents steps Sk that allows achieving the pattern i2 [4].

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